上一节我们把RPi的交叉编译器准备好了，但是实际上并没有配置好编译器所需要的库文件。

首先，我们做一些配置，让Ubuntu主机与树莓派通信更加方便。为了方便区分，每段代码的上方用host表示在Ubuntu中执行的命令raspberry表示在树莓派中执行的命令

1. 添加树莓派的IP到主机的host文件中：

   host

   1	vi /etc/hosts

   移动光标到相应的地方按 i 进入编辑模式。添加主机的IP地址和名称，然后 :wq 保存

   

2. 添加公钥到RPi，这样以后对RPi的远程操作不需要重新输入密码了

   host

   1	ssh-keygen -t rsa

   一路确认不要输入其他参数，成功后会在 ~/.ssh 目录下生成公钥和私钥 id_rsa id_rsa.pub

   将公钥复制到RPi的 ~/.ssh目录下，以后通过Ubuntu主机就可以直接登录RPi不需要重复输入密码了。

   raspberry

   1	scp ~/.ssh/id_rsa.pub pi@raspberry:~/.ssh/id_rsa.pub

   然后登录到RPi 把id_rsa.pub的内容添加到authorized_keys文件中

   raspberry

   1 2	cd .ssh cat id_rsa.pub>>authorized_keys

   回到Ubuntu主机的terminal中测试

   host

   1	ssh pi@raspberry

   如果不需输入密码了说明配置成功了

   ​

下一步，我们在Ubuntu上建立一个文件夹用来存放RPi的库和头文件。然后通过rsync命令把树莓派上面的文件拷贝到本地，注意在此之前要上一步的操作已经完成，否则请把rsync命令中的raspberry替换成实际的IP地址。

host

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mkdir raspberrypi && cd raspberrypi
mkdir rootfs && cd rootfs
rsync -rl --delete-after --safe-links pi@raspberry:/{lib,usr} $HOME/raspberrypi/rootfs

这里rsync会把RPi上整个 lib 和 usr目录拷贝过来，如果需要Qt库的话可以在拷贝之前先在RPi上配置好Qt开发所需的库然后再拷贝。

拷贝结束后我们写一个测试程序来试一试吧。

用编辑器输入以下代码，保存为 test.cpp

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#include<iostream>
#include<stdio.h>
#include<string>
#include<thread>
using namespace std;
int main( int argc, char* argv[])
{
    std::thread t( [](){ puts("Hello, Lambda thread!");  });  
    string strInfo = "";
    cout<<"Hello Test!"<<endl;
    float szChara = 8.0;
    
    int sum=0;
    for( int i=0; i<10;i++)
    {
        sum+=i;
    }
    int size = sizeof(szChara);
    cout<< "size of char: "<< size << endl;
    t.join();  
    return 0;
}

在Terminal中用编译器编译一下

host

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arm-linux-gnueabihf-g++ -Wall -pthread -std=c++11 -o testapp test.cpp -I~/raspberrypi/rootfs/usr/include -L~/raspberrypi/rootfs/lib/arm-linux-gnueabihf

可以看到这时目录中生成了 testapp执行文件，如果此时执行这个文件会提示

bash: ./testapp: cannot execute binary file: Exec format error

这是因为用交叉编译工具编译出来的执行文件是以arm平台作为目标的，而我们的Ubuntu主机是X86架构。可以通过file命令来验证。

现在我们把testapp传输到RPi上来执行

raspberry

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scp testapp pi@raspberry:testapp

切换到RPi的Terminal上来执行

raspberry

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./testapp

窗口输出

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pi@raspberrypi:~ $ ./testapp 
Hello Test!
size of char: 4
Hello, Lambda thread!

至此，我们对编译环境的配置就完全结束了，下一节我们开始配置VSCODE